Joseph föddes 1883 i Tyskland.

Som barn var han sjuklig och blev tidigt intresserad av kroppen & anatomi. Han hämtade inspiration från gymnastik, yoga, bodybuilding, kampsport samt grekisk byggkonst & började utveckla "Pilates" som han till att börja med kallade "Contrology"

Under första världskriget var han internerad och började utveckla det som senare kallades för "Caddilac & Reformer" genom att spänna upp fjädrar från sjukhus sängar & hjälpa patienterna att bygga upp styrka & smidighet med motstånd.

1926 flyttade Joseph och hans fru Clara till USA där de tillsammans öppnade sin första studion i New York, därefter kom flera studior runt om i USA. De jobbade mycket med dansare. Joseph dog 1967 och Clara fortsatte instruera fram till sin död 1977.

På 80-talet upptäckte många av Hollywood kändisar pilates och medierna uppmärksammade pilates, sen kom träningen till "vanligt folk".